[YVitaliy]

Ну, там можно переделать на попроще, сделать тока 1 класс рычага, а вязи оставить как точку.
Насчет длины звена, там у меня есть поправочные коеффициенты на погрешность (0.1, 0.5), так они, я думаю, должны зависеть от длины рычагов и звена.