Можно. Надо указать файл в программе и давать команду Application.HelpCommand(). Сам сейчас читаю теорию:
http://www.gunsmoker.ru/2011/02/delphi.html
Ещё надо у компонентов (по крайней мере, у родителей) указать в свойствах номера тем и/или ключевые слова.